Kraniosakrálna dynamika má svoje dávne a hlboké korene už z dôb thowtizmu (hermetizmus) v posvätnej vede zvanej Terapeutikum, ktorá bola najvyšším stupňom regenerácie celkového zdravia človeka využívajúc efekt interakcií mentálnych polí (biopolí) pacienta a terapeuta, a to už minimálne 3.000 rokov pr.n.l.!
Kraniosakrálna dynamika (cranium/lebka, sacrum/kosť krížová) ako ju poznáme v dnešnej podobe, sa vyvinula zo špecializovaných ostopatických techník, ktoré sú spájané predovšetkým s menami amerických lekárov Dr. Johna Upledgera, s chirurgom Andrewem Tylorem Stillom, Dr. Rollinem Beckerom a Dr. Robertem Fulfordom, ale predovšetkým Dr. Williamem Garnerem Sutherlandom, ktorý sa na začiatku 20. storočia špecializoval na práci s kraniosakrálnym systémom človeka a vytvoril teóriu o rytmickom pohybu mozgovo-miechového moku, ktorý sa prenáša prostredníctvom tekutín v bunkách do celého tela.